高減速複合遊星歯車機構の角度伝達誤差に基づくバックドライバビリティ向上手 法の検討
1999 264448号 波動歯車減速機の角度伝達誤差補正方法 Astamuse
2008 275112号 高減速複合遊星歯車機構 Astamuse
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